在gazebo中创建世界模型.world
搞机器人研究的朋友们对ROS携带的gazebo这个仿真平台一定不陌生，一些开源的仿真环境不一定完全适合自己的任务，有些环境可能需要自己根据开源环境进行一些改动。这篇文章就是分享怎么搭建自己的gazebo仿真环境。
以下实践内容基于虚拟机，Win10 + VMWare workstation 16 Pro + Ubuntu 18.04.6 + ROS Melodic
使用ROS1的经典步骤，不管使用ROS1做什么都需要做的事情——开一个终端，把master节点运行起来：
$ roscore
打开gazebo应用界面的命令：
$ sudo gazebo
其实不加sudo，只输入gazebo也是能运行起来的，但我在这一步，如果不加sudo，再gazebo里进行后续操作的时候系统会卡住，可能是电脑性能或者虚拟机的问题，因为gazebo的运行特别消耗cpu资源，在网上查了之后发现需要加上sudo
或者如果运行不起来gazebo，直接报错，可能是虚拟机的3D图形加速没关掉，先把虚拟机关掉，然后再把这个选项勾选去掉，不要选，gazebo应该就能运行起来了。
然后呢，打开模型编辑器。
再然后呢，把要建的环境布局图导入进来。
点击next，会进行一些尺寸的标定，点击一下是起点，再点击一下是终点，比如我这儿模型是20m×20m的，输入20就会自动计算比例，然后点击OK，布局就会导入到模型编辑器里。
然后可以拖墙体，在布局图上照猫画虎，按着布局图的墙体位置添加墙体即可。
编辑好后，保存这个模型，保存到默认路径就可以，然后退出模型编辑器。
此时gazebo界面会显示出刚才建的环境模型。不要着急退出，要把这个环境保存下来，保存成world文件，才能供任务调用。这次保存位置可以根据文件夹自选。
一切都保存好后，退出。
进入到保存world文件的文件夹，可以验证查看一下我们新建的world环境模型文件：
$ gazebo 1900.world
其实很简单且有意思，还可以添加窗户、门口，为墙体增加花纹颜色等，感兴趣的小伙伴可以自己动手试试哦。
- 发表于 2022-11-09 17:49
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- 分类：ROS及基础开发
