在gazebo中创建世界模型.world

总是用gazebo仿真,万一找不到适合自己任务的开源环境怎么办?需要自己创建环境的时候怎么创建?看看能不能从这篇文章中得到启发哦。

搞机器人研究的朋友们对ROS携带的gazebo这个仿真平台一定不陌生,一些开源的仿真环境不一定完全适合自己的任务,有些环境可能需要自己根据开源环境进行一些改动。这篇文章就是分享怎么搭建自己的gazebo仿真环境。

以下实践内容基于虚拟机,Win10 + VMWare workstation 16 Pro + Ubuntu 18.04.6 + ROS Melodic

使用ROS1的经典步骤,不管使用ROS1做什么都需要做的事情——开一个终端,把master节点运行起来:

$ roscore

attachments-2022-11-kVIJTZNC636b76c849c85.png

打开gazebo应用界面的命令:

$ sudo gazebo

其实不加sudo,只输入gazebo也是能运行起来的,但我在这一步,如果不加sudo,再gazebo里进行后续操作的时候系统会卡住,可能是电脑性能或者虚拟机的问题,因为gazebo的运行特别消耗cpu资源,在网上查了之后发现需要加上sudo

或者如果运行不起来gazebo,直接报错,可能是虚拟机的3D图形加速没关掉,先把虚拟机关掉,然后再把这个选项勾选去掉,不要选,gazebo应该就能运行起来了。

attachments-2022-11-45yp8H8o636b76e6e417c.png

然后呢,打开模型编辑器。

attachments-2022-11-s18gz81O636b7702ac96f.png

再然后呢,把要建的环境布局图导入进来。

attachments-2022-11-IptvLcJy636b7712a5a81.png

点击next,会进行一些尺寸的标定,点击一下是起点,再点击一下是终点,比如我这儿模型是20m×20m的,输入20就会自动计算比例,然后点击OK,布局就会导入到模型编辑器里。 

attachments-2022-11-beOzwLkS636b772f4bb40.png

attachments-2022-11-zyJPemIK636b774052fd3.png

然后可以拖墙体,在布局图上照猫画虎,按着布局图的墙体位置添加墙体即可。

attachments-2022-11-eIEOoDhv636b775f51fa3.png

编辑好后,保存这个模型,保存到默认路径就可以,然后退出模型编辑器。

attachments-2022-11-Hvv09TJM636b7768b9349.png

此时gazebo界面会显示出刚才建的环境模型。不要着急退出,要把这个环境保存下来,保存成world文件,才能供任务调用。这次保存位置可以根据文件夹自选。

attachments-2022-11-tL9UH8H4636b77764b0fe.png

一切都保存好后,退出。

进入到保存world文件的文件夹,可以验证查看一下我们新建的world环境模型文件:

$ gazebo 1900.world

attachments-2022-11-7smZD3U1636b7783af397.png

其实很简单且有意思,还可以添加窗户、门口,为墙体增加花纹颜色等,感兴趣的小伙伴可以自己动手试试哦。

 

 

 

你可能感兴趣的文章

相关问题

0 条评论

请先 登录 后评论
王家瑶
王家瑶

5 篇文章

作家榜 »

  1. Panda-admin 37 文章
  2. 解弘艺 17 文章
  3. 高曾谊 16 文章
  4. 旺仔牛奶opo 15 文章
  5. 胡中天 14 文章
  6. LH 14 文章
  7. 罗柏荣 13 文章
  8. 林晨 12 文章