ros2自定义消息类型传输

ros2自定义消息类型

在ros2中,想要通过topic传输多种类型的消息,就需要自定义一个消息类型,其中包含自己所需要传输的信息。

例如,我需要传输设备的名称,状态,以及这是第几条消息这三种信息。首先创建一个sample_msgs包,包内的结构如下:

attachments-2022-07-oKmG5apW62c594b029a5f.png

接下来创建一个名为SimpleMsg的消息类型,写法如下。

在CMakeLists.txt文件中,填写内容如下:

attachments-2022-07-oqpcGbYc62c5949eb5c37.png

package.xml中写以下代码:

attachments-2022-07-8Bpk9tEr62c5947b751dc.png

sample_msgs包与需要调用simpleMsg类型消息的包在同一文件夹下,使用该类型消息时需要引用这个包:

attachments-2022-07-cttz88N562c5943917ce2.png

github上有个example_interfaces包非常好用,包含了基本的数据类型,可以下载到本地使用,链接如下:

https://github.com/ros2/example_interfaces

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Marco Legend
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