ROS2官方文档所示的安装方法容易失败，本教程总结作者多次安装ROS2的经验，希望帮助大家快速且安全地基于国内镜像安装ROS2
本教程安装平台为Ubuntu20.04，ROS2版本为foxy。其他平台或其他版本的安装过程亦可参考。
ROS2 foxy官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/
阿里云ROS2镜像地址：https://developer.aliyun.com/mirror/ros2?spm=a2c6h.13651102.0.0.91c51b11oo7o7S
具体步骤：
1：为计算机添加ROS2国内源地址（此步骤需要管理员权限）
①在终端中运行 sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list 新建ROS2源配置文件
②编辑新建的配置文件，输入 deb https://mirrors.aliyun.com/ros2/ubuntu/ focal main 讲地址写入配置文
2：输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引
sudo apt install curl gnupg2
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
3：执行安装命令
sudo apt install ros-foxy-desktop
静等片刻即可完成
4：修改终端配置文件：
①根据终端类型，打开响应配置文件，比如笔者所用终端为bash，则编辑home目录下的.bashrc文件，在最后一行加入source /opt/ros/foxy/setup.bash并保存
②终端中运行source .bashrc 使修改的配置文件生效
5：安装验证
终端中运行
ros2 run demo_nodes_cpp talker
若不报错，则说明ROS2已安装成功。
由于此方法从国内阿里源下载安装ROS2，不容易出现网络错误，而且而且下载速度也很快。至此ROS2便安装完成，快开始你愉快的ROS之旅吧。
