ros1_bridge安装与试用

ros1经过多年的开发与使用,具备丰富的工具集,而ros2生态尚待完善。但是ros2天然分布式的特性又更加适应当下多机协同的工作环境,ros1_bridge就是一款能让ros2借用ros1功能的工具。本文记录ros1_bridge的安装与试用过程。

应用背景:

①ROS 1和ROS 2会在未来一段时间内共存,ROS 1 中仍有许多 ROS 2 没有的功能包

②ROS 1和ROS 2的通信协议完全不同,不能直接连接

③某些工程需要同时使用 ROS 1 和 ROS 2

ros1_bridge介绍:

①这是一款ROS 2 包,可以使 ROS 1 和 ROS 2 之间进行双向通信

②ros1_bridge是一款双宿主”程序,它同时充当 ROS 1 节点和 ROS 2 节点

ros1_bridge安装:

安装过程参考此链接:https://github.com/ros2/ros1_bridge

测试环境:

Ubuntu 20.04

ROS2 foxy + ROS noetic

attachments-2022-07-Xnw3vA4N62dc26cb2fd8d.pngattachments-2022-07-wkL04u9e62dc26d344c93.png

实验1:运行bridge和示例talker和listener

实验步骤:

①启动ROS 1

②启动bridge

③启动talker

④启动listener

attachments-2022-07-mS5HEpyk62dc26dd309a7.pngattachments-2022-07-ly00JlZc62dc26ed78d48.png

实验2:运行bridge并交换图像

实验步骤:

①启动ROS 1

②启动bridge

③启动ROS1 GUI

④启动启动ROS2图像发布器

可以看到 ROS2捕获的图像可以经过ros1_bridge传输给ROS1并由GUI显示出来

attachments-2022-07-DwPjReMp62dc274e3e656.png

实验3:运行AddTwoInts服务

实验步骤:

①启动ROS 1

②启动bridge

③启动AddTwoInts服务

④运行TwoInts客户端

可以看到输出两整数的和

attachments-2022-07-kGVT7qOs62dc2757ad4cf.png

实验4:桥接选定的主题和服务

实验步骤:

①启动ROS 1、加载配置文件

②启动parameter_bridge

③桥接主题或服务

attachments-2022-07-6xNkrtOI62dc275eed7aa.pngattachments-2022-07-w6SauqHq62dc276549cf3.png

你可能感兴趣的文章

相关问题

0 条评论

请先 登录 后评论
尹懋龙
尹懋龙

10 篇文章

作家榜 »

  1. 尹懋龙 10 文章
  2. LH 9 文章
  3. mingze 8 文章
  4. admin 6 文章
  5. hcshen 5 文章
  6. Marco Legend 4 文章
  7. 旺仔牛奶opo 3 文章
  8. Hao98 2 文章