基于ros2的消息传输和图片传输
ROS1的通信，有一个中心节点master负责管理节点的注册，消息的订阅与发布。Node1发布消息到Topic下，Node2从Topic下订阅并接收消息，中心节点Master就负责管理消息从哪里发布过来，要订阅到哪里去。
ROS2的分布式通信机制相比于ROS1的通信，最大特点在于master中心节点的去除。因为存在中心节点的系统，中心节点一旦崩溃整个系统也就崩盘了。去掉中心节点后，依然是基于topic的发布订阅模式，但是所有的Node都属于同一级别，可以实现多对多的通信（通信的节点既可以处于同一台设备，也可以处于不同设备上，但这两台设备需要处于同一个局域网内，有相同的域ID，默认域ID为0，处于同一域ID内的节点才可以相互通信）。
本文是对基于ROS2实现消息传输与图片传输的工程包解读（版本:ROS2 Eloquent，实验验证在一块jetson板子上不同节点之间可正常通信，在同一pc下的不同虚拟机之间可以通信，在两块jetson板子上的不同ros2版本之间也能正常通信）。
代码链接：CrowdHMT / ros2_transport · GitLab
1.消息传输
参考自：https://docs.ros.org/en/eloquent/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
创建包的过程可以跟随官网教程一步步来，有助于加深对ROS的工作空间workspace的结构理解，代码很简单，也可以自己敲一遍，加深对代码的理解。
所做的事情就是创建一个发布者节点，将文本消息“Hello World”和一个计数器数字发布到了主题“topic”下（计数器每发布一次加一）；创建一个订阅者节点，接收到文本消息以及数字。
# Terminal1:
ros2 run message_transport talker
# Terminal2:
ros2 run message_transport listener
结果如下：
2.图片传输
参考自：https://github.com/ros-perception/image_transport_tutorials
image_publisher.cpp创建发布者节点“image_publisher”，调用opencv读取图片，并使用cv_bridge将图片格式转为ROS可传输的消息格式，将消息发布到主题“/camera/image”下；
image_subscriber.cpp创建订阅者节点“image_subscriber”，从主题“/camera/image”下接收消息，并使用cv_image将图片从ROS的消息格式还原为原来的格式，并使用opencv保存下来（保存到当前终端所在的目录下，命名为saved.jpg）。
colcon build之前注意CMakeLists中的一下信息，与ROS2版本相关，要根据自己的ROS2版本修改。
运行：
# Terminal1:
ros2 run image_trans image_publisher /path_to_your_image/
# Terminal2:
ros2 run image_trans image_subscriber
结果如下：
- 发表于 2022-07-21 22:10
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- 分类：ROS及基础开发
