基于ROS2的视频传输
视频传输参考链接：https://github.com/MaimonLab/video_io
图像传输是将一张图片发送到topic上，需要的节点会从这个topic上订阅并接收图片，视频传输与图像传输相似，只是视频传输是将视频帧一帧一帧的依次发送到topic上，图像传输发送的只是同一张图片。
include文件夹中是一些头文件，定义了可执行c++文件的一些参数；videos文件夹中是要传输的视频，videos_saved文件夹下是保存的视频；src文件夹中包含了c++运行程序，其中video_publisher.cpp用于创建发布节点并将视频分帧传输到topic上，video_saver.cpp用于创建订阅节点并从topic上下载视频帧并保存。具体代码解释如下：
1. video_publisher.cpp
首先是一些依赖库的导入，其中sensor_msgs用来定义ros中的图像数据格式，是image类型；image_transport发布和订阅图像的传输；cv_bridge用来进行image的cv数据格式和ROS数据格式之间的转换。
然后是图像发布节点的功能定义，指定了所要传输的视频地址，运行代码需要注意更改此处地址，终端处于哪一文件夹下，此地址为当前文件夹下的相对地址，例如文件的绝对路径为~/HMT_ws/src/video_transport/video/rocket.mp4，根据当前代码指定的这个路径，需要终端处于~/目录下运行。其次视频传输需要设置起始帧为0。如果视频的地址设置存在错误，会报出找不到视频文件的错误。
接下来是一些参数的定义，包括视频流的总帧数，视频帧的宽度和高度，视频的帧率，视频帧的发布频率定位30帧/秒，以此频率传输所需时间，然后将获取到的这些参数打印到终端上。
然后是帧的发布，定义topic是’camera/image’，设置了质量传输协议QoS，然后定义了一个时间触发器，规定每隔多长时间触发一次publish操作。
最后是publish函数，如果当前帧等于视频流的总帧数，就关闭节点不再发布；将读取到的cv格式的视频帧转换为ros可传输的image消息格式并发布到节点上去。
2. video_saver.cpp
开始依然是一些依赖包的导入，并提供了一些可用图像编码转换的格式。
然后是一些参数的定义，指定订阅topic为与发布者相同的’camera/image’，视频接收的频率与视频传输的频率一样，都是30帧/秒，指定视频的编码格式为mjpg，是一种压缩图像格式，然后指定了保存视频的相对路径，此处的路径与发布者的路径注意项一致，都是相对路径。然后下面定义了一些图像编码的格式转换选择，根据选择，输出视频的保存格式都为avi格式。
然后也定义了质量传输策略QoS，逐帧保存视频时要打开视频的保存路径，然后接收到的视频帧从ROS的image格式再转换为cv格式并写入。
最后，进行视频传输。
#Terminal 1
ros2 run video_transport video_saver
#Terminal 2
ros2 run video_transport video_publisher
结果如下，videos_saved文件夹下增加了保存的视频流文件。
- 发表于 2022-09-25 21:28
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- 分类：ROS及基础开发
